Project Lovercraft

Io e @bigshot, in un pomeriggio di delirio all’ODC abbiamo deciso di provare a fare un hovercraft (autonomo). Per la prima versione, pensavamo di organizzarci così:

Skirt

Fatto in ripstop nylon, inizialmente a tipo “C”
thspaper
fonte

Sistema di propulsione

Un motore brushless con elica a condotto (ducted fan) per il cuscino, e un’altro motore simile con alettone comandato da servomotore per lo spostamento.

Elettronica

Si pensava di usare un ArduPilot per renderlo autonomo, e forse aggiungere alcuni sensori, ma questo non ha la priorità in questo momento (vogliamo prima fare una piattaforma che sia bilanciata).

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Ciao a tutti :slight_smile:

Lista del materiale che potrebbe essere utile e che ho a disposizione:






6 x Emax CF2822 (3S, 175W, 28mm*46mm, albero 3mm, 39g, 1200rpm/V)





1 x Turnigy 4240-1300 (3-4S, 900W, 46mm*89mm, albero 5mm, 134g, 1300rpm/V)







Esc vari (quello grosso è per il Turnigy 4240-1300)





4 x brushless antani donati da sponsor completi di ESC. (4S, 300W, 55mm*75mm, albero 4mm, 152g, 570rpm/V)





Queste sono di esempio, ne ho di vari passi tra i 150mm e i 350mm di diametro.





Batterie LiPo varie pezzature, non basteranno comunque ma per i primi test ce le facciamo bastare.







È un telecomando carino, basato sul solito atmega 2560 con un firmware open bello succoso…
Era stato abbondantemente moddato ma una caduta durante il trasporto ha fatto saltare in piedino al micro e adesso il firmware si lamenta perchè non legge uno degli switch/pot.

Ricevitori vari, 8canali. In teoria mandano in dietro anche un po’ di telemetria ma non abbiamo fatto in tempo a provarla qui al crunchlab.





1 x APM 2.6 (ardupilot su atmega 2560)

1 x Pixhawk (ardupilot su ARM*)

1 x modulo lettura carica batterie (penso che banalmente legga il voltaggio?)

1 x GPS ublox (modello “non mi ricordo più”)

1 x coppia radio 433mhz (all’epoca mi ricordo che reggevano fino a 10km in linea d’aria, la potenza non la so)

Funziona tutto out-of-the-box con ardupilot.

Modello matematico

Allora, ci sono un paio di modelli per la parte di lift (calcolo di cuscino d’aria). Quella più semplice parte dall’altezza del cosiddetto “air gap”, ovvero lo spazio “vuoto” tra il bordo inferiore della gonna e il terreno.

Questo modello viene usato in questo sito, con il quale ho realizzato questa “simulazione” (i valori sono approssimati in quanto convertiti da sistema imperiale):